L'arrivée des premiers colons dans le secteur remonte vers la fin du 18 ième siècle. Ils déffrichèrent et mirent progressivement en culture les terres en région. Le territoire de la municipalité est compris dans l'unité physiographique des Basses-Terres du Saint-Laurent. La majeure partie du territoire municipal est constituée de dépôts d'alluvions d'origine lacustre et deltaïque mis en place lors du retrait de la mer Champlain il y a quelque 10 000 ans. Ces dépôts sont surtout constitués d'argile au sud du ruisseau Saint-Pierre et de sable au nord. La roche en place, d'origine sédimentaire, est composée d'une alternance de lits de grès, de dolomie et de calcaire.
En juin, le mécontement des citoyens, appartenant aujourd'hui à la Municipalité du Village Saint-Pierre, en ce qui concerne les débats au Conseil Municipal sur la question des cours d'eau, engendrera une demande de détachement d'une partie de la Municipalité de la Paroisse de Saint-Paul pour en résulter en l'érection civile de la Municipalité du Village Saint-Pierre qui porte, à ce moment, le nom de la Municipalité de Saint-Paul avec, comme premier maire, Monsieur Stanislas Rivest. En mars 1929, une demande est faite au Lieutenant-Gouverneur pour changer le nom en Municipalité du Village Saint-Pierre. Ce changement d'apppellation résulte de l'ambiguïté d'interprétation avec la Municipalité de la Paroisse Saint-Paul qui, elle aussi, comportait un village.
La Municipalité du Village Saint-Pierre avait une population de 272 habitants.
En décembre 1955, la Cité de Joliette fait une demande d'annexion de terrains à la Municipalité du Village Saint-Pierre, en vue de l'établissement de la rue Beaudry que l'on connaît aujourd'hui. Le territoire de la Municipalité s'étendait, à ce moment, pour mieux tous nous situer, jusqu'à la Coop, rue Papineau à Joliette.
Le 27 ocotobre 1956, son Excellence Mgr. J.-A. Papineau bénit l'inauguration de l'école Marie-Reine-Des-Coeurs. Cette nouvelle construction avait pour but de moderniser la bâtisse et l'équipement scolaires et devient par la suite une maternelle. Le 21 novembre 1972, la Municipalité de Village Saint-Pierre acquiert celle-ci de la Commission Scolaire, pour une somme symbolique. Cette école, devenue aujourd'hui, le Centre Communautaire, abrite des locaux aménagés pour répondre aux besoins des citoyens(ennes), pour le service des loisirs ainsi que le bureau municipal.
En 1987, la Ville de Joliette, dans son besoin d'expansion résidentielle, a demandé de nouveau, l'annexion d'une autre partie du territoire de la Municipalité du Village Saint-Pierre et c'est, par cette nouvelle demande, que le territoire a de nouveau été amputé de 14,4 acres, suite à l'acceptation de la Municipalité du Village Saint-Pierre et de la Commission du Territoire Agricole du Québec, le 14 avril 1989.
En 1997, la Municipalité du Village Saint-Pierre, a une population de 387 habitants, elle a comme maire, Madame Françoise Savignac Dupuis, la première femme à occuper ce poste. Elle est la plus petite municipalité englobant la MRC de Joliette et sûrement une des plus petite au Québec. Malgré son petit territoire et sa population, la Municipalité du Village Saint-Pierre fait sa marque par son grand dynamisme rural et sa richesse dans la diversité de son potentiel, tantôt industriel, agricole, commercial ou résidentiel.
La Compagnie Graymont (QC) Inc., située sur le territoire de la Municipalité du Village Saint-Pierre, a eu (sous différentes appellations) depuis pratiquement le début de l'histoire, un apport économique enviable et une relation pouvant se définir comme très ouverte avec les citoyens(ennes) de la Municipalité du Village Saint-Pierre. La compagnie Graymont (QC) Inc., emploie plus de cent (100) personnes et participe généreusement à la vie communautaire. Il ne faut surtout pas omettre toutes les entreprises à caractère familial, qui sont issues directement de l'historique, leurs coeurs et âmes résident dans la Municipalité du Village Saint-Pierre.