La municipalité de Lefebvre est située au sein de la MRC de Drummond en sa partie sud-ouest. Elle se trouve à, plus ou moins, une centaine de kilomètres de plusieurs pôles importants tels que Montréal, Québec, Sherbrooke et Trois-Rivières. La MRC de Drummond fait partie de la région administrative du Centre-du-Québec.
La Municipalité de Lefebvre couvre une superficie de 66,2 km carré, soit 4,1% de la superficie de la MRC.
L'érection canonique de la Paroisse de Sainte-Jeanne-D'Arc a eu lieu le 11 février 1922 alors que l'érection civile eu lieu le 17 juillet 1922. La municipalité a reçu ce nom en l'honneur de J.-Alcide Lefebvre, premier curé de la Paroisse. Sainte Jeanne d'Arc est choisie comme patronne puisque sa canonisation correspond à l'année 1920 où la fondation de la paroisse est acceptée par l'évêché. La population est alors de 435 personnes.
La Municipalité est traversée par deux bassins versants. Il y a le bassin versant de la rivière Saint-Germain qui fait lui-même partie du bassin versant de la rivière Saint-François et il y a le bassin versant de la rivière Yamaska.
Le relief de la Municipalité est marqué principalement par celui du bas plateau appalachien. C'est le passage d'un ensemble physiographique à un autre qui façonne le territoire par un changement altitudinal et une différenciation dans la structure du paysage. Le territoire de Lefebvre est plus haut en altitude que celui des autres municipalités de la MRC situées plus au nord. Le territoire est toutefois assez plat et compte peu de valons. Il n'y a pas de montagne sur le territoire.